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kinova机器臂GEN3的Ros操纵开辟教程

分类：技能博客
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提要:

概况

文章目次

kinova GEN3 官方文件

kinova GEN3 ip设置

kinova GEN3 有线毗连设置

windows下操纵

ubuntu下毗连操纵：

kinova GEN3 无线毗连设置

取得WIFI的ip地点

git github上kinovarobotics的文件

kortex 文件下挪用api操纵

c++ api设置装备摆设

挪用c++ api操纵

python api设置装备摆设

挪用python api操纵

ros控制机器臂操纵与运转

步调1 添加依赖项等，包为百度云下载的

步调2 为依照readme文件实行步调，本人装包

步调3：编译包

步调4：启用操纵GEN3,检察枢纽关头数据

启用ros

rosrun GEN3机器臂下令

在rviz挪用GEN3 rgb摄像头

后续修正会增补

kinova GEN3 官方文件

故意向推销GEN3机器臂的客户，联系邮箱为ma.>###

这次是kinova公司来大连大华凯发科技有限公司培训，本人整理的教程。在本人的电脑是可以操纵的。

ubuntu版本：16.04

ros版本：kinetic

官网技能文件：https://www.kinovarobotics.com/en/knowledge-hub/all-kinova-products

github网站文件链接：https://github.com/Kinovarobotics

师兄写的博客：https://blog.csdn.net/weixin_39312052/article/details/88200524

此处，凯发用了：

kortex：https://github.com/Kinovarobotics/kortex

ros_kortex:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex

ros_kortex_vision:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex_vision

三个包

kinova GEN3 ip设置

kinova GEN3 有线毗连设置

有线毗连转无线链接（假如有线毗连，可以利用默许ip地点全篇实用）

此操纵使得主机ip与机器臂IP同属一个网段“192.168.1.xxx”

windows下操纵

参考：https://www.kinovarobotics.com/sites/default/files/UG-014_KINOVA_Gen3_Ultra_lightweight_robot-User_guide_EN_R01_0.pdf

设置ipv4- -子掩码等，使得盘算机与机器臂统一个网段内。

ubuntu下毗连操纵：

变动网络设置装备摆设

整理完当前，在欣赏器输出：“192.168.1.10”

帐号暗码都为：admin

kinova GEN3 无线毗连设置

条件：实行完上述有线链接

在网页左侧选择：

networks- -wifi

取得WIFI的ip地点

选择一个wifi毗连，革新页面，重新进入kinova-wep，检察wifi-ipv4地点

凯发取得的这边的GEN3的ip地点为192.168.2.117。

一切以下操纵均基于无线。此ip为 “192.168.2.117”

git github上kinovarobotics的文件

kortex 文件下挪用api操纵

下载kortex库：https://github.com/Kinovarobotics/kortex

c++教程：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/examples/readme.md

python教程：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_python/examples/readme.md

CMAKE版本要求10.0以上

python>=3.5（ ubuntu16.04内里有python3版本）

gcc 5.4.0（ubuntu16.04支持）

凯发下载的cmake3.14.1链接：https://cmake.org/download/

在主文件夹下解压后放到opt目次下：

sudo mv cmake-3.14.1-Linux-x86_64 /opt/

依照阐明：

下载完 GitHub中的kortex包，然后

下载此api。

链接：https://drive.google.com/file/d/1ASbEsulf5cByru8Hy1oBZJyNDBa9H22C/view

c++ api设置装备摆设

由于此API文件必要整理，整理历程大约如下，文件布局参考readme介绍：

下载好github中的kortex包，放到目次git下。

在git/kortex/api_cpp/examples/下新建文件夹kortex_api

将Google drive中下载的kortex_api文件中的linux_gcc_x86-64文件夹下的include和lib文件放到kortex/api_cpp/examples/下新建的文件夹kortex_api中。

间接放上整理好的包：

百度云整理好的链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1hYBWPkycdz32f9t2-a603g

提取码：tr17

挪用c++ api操纵

将百度云文件放到git文件夹下，提取到目次。

修正/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/102-BaseGen3_ctrl中的文件：

01-move_angular_and_cartesian.cpp，变动IP地点

在/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples新建build文件夹

/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/build终端中运转：

/opt/cmake---/bin/cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=release

make

去上面文件夹下的目次：

/home/ma/git_2/kortex/api_cpp/examples/build/102-BaseGen3_ctrl

在此目次下翻开终端运转

./01-move_angular_and_cartesian

CPP文件中解说：

链接：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/doc/markdown/index.md

python api设置装备摆设

此包要求PYTHON>=3.5

此处必要安置python3.5（默许16.04是有的，由于本人整得重装了一遍ros，以是把他列出来）

sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6

sudo apt-get update

sudo apt-get install python3.6

此处不必要调治优先级，否则会招致ros崩失！！！！！！！！！！！！！！！！！

由于ros-kinetic用的是python2.7 用高版本则不克不及利用

检察python默许版本：

python --version

检察python3版本：

python3 --version

python文件步调地点链接：https://github.com/Kinovarobotics/kortex/tree/master/api_python/examples

在之前目次git/kortex中，

在kortex/api_python/examples/下

将Google drive中下载的kortex_api文件中的python文件夹下的.whl

文件放到kortex/api_python/examples/下

在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/102-BaseGen3_ctrl 下变动

01-move_angular_and_cartesian.py文件

变动此中的ip地点为无线ip“192.168.2.117”。

挪用python api操纵

运转上述下令

python -m pip install 换成本人的文件名.whl

运转完成后，在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/文件夹下的终端实行下图操纵

（后续整理–此局部未完成，必要整理API文件）

ros控制机器臂操纵与运转

在主文件夹下新建一个文件夹 git

在git文件夹下新建 gen3_ws 文件夹

这个可以下载此包举行编译。

百度云链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1QfRy6xaETThNTmRNpRPXNQ

提取码：udsm

这个是设置装备摆设好的，可以间接解压在git文件夹下

假如本人设置装备摆设的话：

必要去github下载ros_kortex和ros_kortex_vision两个包

两头有个包：

链接：https://pan.baidu.com/s/1azFsVxWPZSQf1imhsSzcJw

提取码：pcw1

解压此包，检察内里的readme步调

步调1 添加依赖项等，包为百度云下载的

翻开readme的操纵步调，内里会有解说。

可以翻开readme文件。

若从下面下载的百度云，可以间接运转：

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh

bash step2_install_dependencies.sh

安置此依赖电脑会重启（此step2文件运转工夫较长，假如工夫短，很有大概会有题目呈现）

sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh

bash step5_proto_kortex.sh

此下令大概要等一分钟才会运转。

这个下令运转完可以把文件夹gen3_ws 下文件所有删除

重新解压上述百度云文件（此文件是从kinova公司员工那拷贝出来的）

安置此下令然后实行步调3

步调2 为依照readme文件实行步调，本人装包

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh

bash step2_install_dependencies.sh

安置此依赖电脑会重启

sudo chmod +x ./step3_install_opencv.sh

bash step3_install_opencv.sh

安置opencv4.0.1

sudo chmod +x ./step4_ros.sh

bash step4_ros.sh

安置ros步伐

sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh

bash step5_proto_kortex.sh

确认依赖可以在运转step2文件。

运转完实行步调3

步调3：编译包

途径选择图中途径：

在gen3_ws文件夹下翻开终端运转此下令。

运转工夫较长可以乐成。

不可功的截图假如是上面如许的：

假如照旧不可功的题目大概是：

1.依赖项添加不可功

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh

bash step2_install_dependencies.sh

重新实行上述下令。

然后重新去编译。

假如还不行以：

2.其他软件招致依赖项呈现题目

可以翻开step2的文件，逐条运转。

包管运转上面下令没有题目

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

比方：师兄电脑之前装迅雷呈现题目，必要先办理这个题目

办理完当前再运转依赖文件step2：

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh

bash step2_install_dependencies.sh

最初在 gen3_ws下开终端source devel/setup.bash，然后运转catkin_make。

乐成！！！！

步调4：启用操纵GEN3,检察枢纽关头数据

启用ros

roscore

rosrun GEN3机器臂下令

确认好途径，然后在gen3文件夹source

运转

rosrun kortex_driver kortex_driver 192.168.2.117 100

此ip为呆板人无线ip，无线毗连接利用

rosrun kortex_examples PlayCartesian

rosservice call /SendTwistCommand "input:

mode: 0

twist: {linear_x: 0.0, linear_y: 0.0, linear_z: 0.0, angular_x: 0.0, angular_y: 0.0,

angular_z: 1.0}

duration: 0"

此处将0.0改为了angular_z: 1.0，手臂末了会举行旋转。

发送地位值。

检察枢纽关头值：

rostopic list

rostopic echo /base_feedback/joint_state

此处为各个枢纽关头数据值。

手动拖拽机器臂末了，机器臂的值会产生变革。

在rviz挪用GEN3 rgb摄像头

修正文件

将其文件夹下的launch文件（）中的ip地点改为192.168.2.117（此为下面无线毗连ip）

若为有线链接，此IP地点改为GEN3机器臂地点，文件默许ip“192.168.1.10”

所有修正完成后

启用kinova_vision_rgbd文件

roslaunch kinova_vision kinova_vision_rgbd.launch

启用RVIZ

在下令行输出

rviz

将rviz全屏（肯定要如许）怕选择file时堕落

在rviz下，

翻开上面这个文件 file-open file ，选择上面途径，找到此文件翻开：

便可以完成可视化。

此处依据电脑功能的优劣，传输图像的速率会有影响。也大概会呈现连欠亨的题目。

可以用

后续修正会增补

2019.04.02

2019.04.03

2019.04.04

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作者：answerMack 马洪江大连大华凯发科技有限公司软件开辟工程师

泉源：CSDN

原文：https://blog.csdn.net/answermack/article/details/88977827

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